Галера построена в начале 1696 года в Воронеже по голландскому образцу, 2 апреля того же года вместе с двумя другими однотипными судами была спущена на воду. Длина - 38, ширина - 6 метров, высота от киля до палубы - около 4 м. В движение приводилась 34 парами весел. Численность экипажа - до 170 человек. Имела на вооружении 6 пушек. По типу "Принципиума", лишь с некоторыми изменениями, было построено еще 22 судна для участия в Азовском походе Петра 1.
3 мая 1696 года "Принципиум" под командованием Петра 1 в голове отряда из восьми судов покинула Воронеж и после 12-дневного плавания под парусами прибыла в Черкесск. Во время этого перехода на ее борту Петром 1 был написан так называемый "Указ по галерам", явившийся прототипом "Морского Устава", в котором были оговорены дневные и ночные сигналы, а гакже указания на случай боя.
27 мая это судно в составе флота впервые вышло в Азовское море, а в июне участвовало в блокаде с моря осажденной русскими войсками турецкой крепости Азов, закончившейся капитуляцией ее гарнизона.
По окончании боевых действий под Азовом галера была разоружена и поставлена на Дону недалеко от крепости, где впоследствии за ветхостью была разобрана на дрова. В документах того времени чаще встречалась под наименованиями "Его высочества" и "Кумондера".